近年来，自动驾驶领域取得重大进展，但半挂车辆研究较少。本研究使用CARLA和环形交叉口场景开发了卡车和挂车模型，并建立了基准数据集。通过双q软件参与者算法训练的自动驾驶模型，在不同环形交叉口上成功率达73%。