该研究探讨了机器人在动态操纵场景中的抓取和操纵问题，提出了连续实时感知和反应运动生成方法的重要性，并比较了三种不同的系统架构。通过在真实机器人平台上进行四个场景的广泛评估，量化了反应运动生成系统中不同时间尺度实时反馈融合的鲁棒性和准确性，并分享了系统建设中的经验教训。