本文研究了特征压缩的亲测和亲特性之间的关系，分析了亲特性的磁盘度量的有效性，并揭示了亲磁度量和原始特征的可区分性之间存在着一种权衡关系。

该文介绍了一种新的无监督技能发现算法DISCO-DANCE，它通过选择具有未探索状态潜力最高的引导技能，引导其他技能跟随引导技能，然后引导的技能在未探索的状态下分散以最大化它们的可区分性，以增强探索能力。