本文提出了一种可微分框架，用于优化接触感知机器人设计，结合变形参数化和可微刚体模拟器。研究展示了“形态创新保护”技术，协同优化机器人结构与控制策略，以提升行为性能。同时，介绍了基于深度强化学习的联合优化方法，适用于软体机器人和硬件设计参数，并展示了其在多种任务中的有效性。