Task2Morph: 基于差异化的任务引发框架的接触感知机器人设计
该论文提出了一种新颖且通用的可微分任务驱动的机器人设计框架 Task2Morph,将任务特性与形态映射相结合,并将其嵌入到可微分的机器人设计过程中,通过使用梯度信息进行映射学习和整体优化,实验证明 Task2Morph 在效率和效果上优于缺乏任务驱动形态模块的 DiffHand。
该论文提出了一种新颖且通用的可微分任务驱动的机器人设计框架Task2Morph,通过将任务特性与形态映射相结合,并将其嵌入到可微分的机器人设计过程中,利用梯度信息进行映射学习和整体优化。实验证明Task2Morph在效率和效果上优于缺乏任务驱动形态模块的DiffHand。