本文提出了多种机器人控制和优化方法，包括CMAX方法、可微动力学求解器和混合预测控制器，旨在提高机器人在复杂环境中的灵活性和稳定性。研究涉及摩擦接触、参数估计和强化学习框架，验证了这些方法在实际机器人上的应用效果，提升了任务执行的效率和成功率。