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基于平滑动态的线性反馈对接触丰富计划的稳定性是否足够？
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种可微动力学求解器，能够处理摩擦接触问题，统一刚体与可变形物体。通过平滑化接触力，克服摩擦接触的挑战，并结合全隐式时间积分，开发出高效的动力学求解器，适用于参数估计、运动规划和轨迹优化等领域。
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关键要点
- 提出了一种可处理摩擦接触的可微动力学求解器，统一刚体和可变形物体。
- 通过正交和切向接触力的平滑化，规避摩擦接触非光滑特性的问题。
- 结合全隐式时间积分，开发出解析微分性和健壮高效的动力学求解器。
- 与伴随灵敏度分析结合，为目标函数优化提供自适应权衡模拟准确性和平滑性的梯度。
- 在刚体、粘弹性材料和耦合多体系统的模拟示例上进行了全面分析。
- 展示了可微模拟器在参数估计、运动规划、轨迹优化和自我监督学习控制策略方面的应用。
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