本文提出了一种新方法——可控轨迹扩散（CTD），有效解决了非结构约束下的轨迹预测问题。实验结果表明，CTD在ETH/UCY和SDD基准测试中表现优异，能够满足复杂约束条件。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
