该文介绍了一种基于视觉的无人机竞速系统，成功在AlphaPilot挑战赛中排名第二。该系统利用可见的门来补偿状态估计中的漂移和构建门的全局地图，使得无人机可以在比赛中导航并实时规划近似最佳路径通过比赛赛道。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
