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er.autopilot 1.0：高速椭圆赛车全自主系统堆栈
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该文介绍了一种基于视觉的无人机竞速系统，成功在AlphaPilot挑战赛中排名第二。该系统利用可见的门来补偿状态估计中的漂移和构建门的全局地图，使得无人机可以在比赛中导航并实时规划近似最佳路径通过比赛赛道。
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关键要点
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提出了一种新颖的自主、基于视觉的无人机竞速系统。
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该系统结合了学习的数据抽象、非线性滤波和最优时间轨迹规划。
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系统已成功在2019年AlphaPilot挑战赛中部署并排名第二。
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利用可见的门和多个同时检测到的门来补偿状态估计中的漂移。
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构建全局地图使无人机在门不直接可见时也能导航。
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基于近似的无人机动力学实时规划近似最佳路径。
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系统成功指导无人机以每秒8米的速度穿越狭窄的比赛赛道。
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