介绍了一种新颖的自主、基于视觉的无人机竞速系统，成功应用于2019年AlphaPilot挑战赛。系统利用数据抽象、非线性滤波和最优时间轨迹规划，通过补偿状态估计中的漂移和构建全局地图来导航无人机。系统成功指导无人机穿越狭窄的比赛赛道，达到每秒8米的速度，并在2019年AlphaPilot挑战赛中排名第二。

该文介绍了一种基于视觉的无人机竞速系统，成功在AlphaPilot挑战赛中排名第二。该系统利用可见的门来补偿状态估计中的漂移和构建门的全局地图，使得无人机可以在比赛中导航并实时规划近似最佳路径通过比赛赛道。