研究构建了机器人行为模型，能够从自然语言输入中生成行为。通过验证构架实时合成了基于给定动作基元的有向图来生成行为，展示了可验证行为生成的能力。

运动基元组合实现可验证的学习行为：对颗粒介质舀取应用
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