近期机器学习模型的进展使得机器人能够在感知非符号化级别上识别物体。本研究提出了一种以用户为中心的混合学习范式，重点关注外科机器人手术情境。通过来自专家外科医生的反馈进行在线学徒式学习来解决挑战。