本研究提出了一种LiDAR-IMU-wheel测距法算法，用于解决隧道和长走廊等环境中移动机器人的定位问题。该算法通过在线校准和不断变化的运动模型，在退化环境下实现准确的定位，并通过在线不确定性估计实现合理约束。
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