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紧耦合的激光雷达 - 惯性导航系统 - 轮式测距仪，用于滑移转向机器人的运动模型在线标定
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种LiDAR-IMU-wheel测距法算法，用于解决隧道和长走廊等环境中移动机器人的定位问题。该算法通过在线校准和不断变化的运动模型，在退化环境下实现准确的定位，并通过在线不确定性估计实现合理约束。
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关键要点
- 本研究提出了一种LiDAR-IMU-wheel测距法算法。
- 该算法旨在解决隧道和长走廊等环境中移动机器人的定位问题。
- 算法结合在线校准和不断变化的运动模型。
- 能够在退化环境下实现准确的定位。
- 通过在线不确定性估计实现合理约束。
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