本文提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中执行视觉惯性测量。该方法解决了现有方法对折射指数的依赖问题，并在水下机器人数据验证中取得了良好的测量性能。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
