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视觉惯性测量中的在线折射相机模型校准
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中执行视觉惯性测量。该方法解决了现有方法对折射指数的依赖问题，并在水下机器人数据验证中取得了良好的测量性能。
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关键要点
- 提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中执行视觉惯性测量。
- 该方法解决了现有方法对折射指数的依赖问题。
- 研究展示了在水下机器人数据验证中，即使在初始化有明显扰动的情况下，也能有效估计水的折射指数。
- 在不需先验知识的条件下实现了较好的测量性能。
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