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视觉惯性测量中的在线折射相机模型校准
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原文中文，约600字，阅读约需2分钟。
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内容提要
本文提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中进行视觉惯性测量，解决了对折射指数的依赖问题。研究表明，该方法在水下机器人数据验证中，即使在初始化扰动明显的情况下，也能有效估计水的折射指数，提升测量性能。
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关键要点
- 提出了一种新的在线联合估计方法，用于视觉惯性测量中的折射相机模型。
- 该方法解决了现有技术对折射指数的依赖问题。
- 研究表明，在水下机器人数据验证中，即使在初始化扰动明显的情况下，也能有效估计水的折射指数。
- 该方法在不需先验知识的条件下，提升了测量性能。
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