本文提出了DreamSea模型，旨在解决水下3D地形生成的挑战。该模型结合水下机器人调查数据和视觉基础模型，能够生成逼真的水下场景，具有广泛的应用潜力，影响影视、游戏和机器人仿真等领域。

本文提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中执行视觉惯性测量。该方法解决了现有方法对折射指数的依赖问题，并在水下机器人数据验证中取得了良好的测量性能。