本文提出了一种新的在线联合估计方法，用于在未知介质中进行视觉惯性测量，解决了对折射指数的依赖问题。研究表明，该方法在水下机器人数据验证中，即使在初始化扰动明显的情况下，也能有效估计水的折射指数，提升测量性能。