本文介绍了一种基于激光雷达的多机器人SLAM系统，用于地下环境中的定位和地图构建。该系统在DARPA Subterranean Challenge中测试，并展望了未来的研究方向。

本文介绍了在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）的挑战性问题，并讨论了基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统的实施和测试。通过在具有挑战性的地下环境中进行大规模评估，探讨了未来的研究方向。