高效大规模 AUV 视觉海底地图生成

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内容提要

本文介绍了在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建(SLAM)的挑战性问题,并讨论了基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统的实施和测试。通过在具有挑战性的地下环境中进行大规模评估,探讨了未来的研究方向。

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