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高效大规模 AUV 视觉海底地图生成
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）的挑战性问题，并讨论了基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统的实施和测试。通过在具有挑战性的地下环境中进行大规模评估，探讨了未来的研究方向。
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关键要点
- 在大规模、未知和复杂的地下环境中进行同时定位和地图构建（SLAM）是一个具有挑战性的问题。
- 本文在 DARPA Subterranean Challenge 的背景下实施和测试了一种基于激光雷达的多机器人 SLAM 系统。
- 该系统包括准确的激光雷达前端和自动排除异常闭环的灵活和强健后端。
- 在具有挑战性的地下环境中进行了大规模的评估。
- 讨论了未来的研究方向。
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