本文提出了一种基于强化学习的新型路径规划方法，称为模型预测强化学习（MPRL），通过计算船只需遵循的航点来规划路径，能够处理任何形状的水道和障碍物。在两个场景上验证了该方法，结果表明其性能优于其他两种方法，能够安全地导航到目标。