在水下复查任务中，高精度定位至关重要。视觉定位是一种成本效益的替代方案，利用车辆上的相机从图像中估计姿势。学习-based姿势估算器在清晰水域和混浊水域的检查任务中表现出前景。通过生成增强训练数据来提高姿势估计的准确性。通过整合姿势估计器输出和传感器数据，提高轨迹的平滑度和准确性。

BTSeg是一种利用图像级对应作为弱监督信号的分割模型，能够在不良条件下学习并表现优秀。它通过增强训练数据来提高性能，在ACDC和ACG基准测试中比现有方法更简单易用。