本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计(VIO)初始化方法，解决了对预先校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题。该方法通过联合考虑外部方向和陀螺仪偏差，提升了精度和稳健性，实验结果表明其优于现有方法。

本文提出了一种新方法，通过数字图像相关技术从单幅图像中估计相机的标定参数，包括有效焦距和外部参数。研究表明，该方法在合成和实际数据集上相较于现有技术具有更高的准确性和可比的运行时间。