DOGE：视觉惯性里程计初始化的外部方向和陀螺仪偏差估计

本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计初始化方法，克服了对预校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题，显著提升了精度和稳健性。实验结果表明，该方法优于现有技术。