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DOGE: Estimation of Extrinsic Orientation and Gyroscope Bias for Visual-Inertial Odometry Initialization

💡 原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要

本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计(VIO)初始化方法，解决了对预先校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题。该方法通过联合考虑外部方向和陀螺仪偏差，提升了精度和稳健性，实验结果表明其优于现有方法。

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标签

初始化方法 外部参数 精度 视觉惯性里程计 陀螺仪偏差
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