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DOGE: Estimation of Extrinsic Orientation and Gyroscope Bias for Visual-Inertial Odometry Initialization
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原文英文，约100词，阅读约需1分钟。
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内容提要
本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计(VIO)初始化方法，解决了对预先校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题。该方法通过联合考虑外部方向和陀螺仪偏差，提升了精度和稳健性，实验结果表明其优于现有方法。
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关键要点
- 现有视觉惯性里程计初始化方法依赖于预先校准的外部参数。
- 长时间使用中，结构变形会导致外部参数的变化。
- 本研究提出了一种新颖的VIO初始化方法，联合考虑外部方向和陀螺仪偏差。
- 该方法提升了精度和稳健性，避免了延迟的旋转校准。
- 实验结果表明，该方法在准确性和稳健性方面优于现有方法。
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