本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计初始化方法，克服了对预校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题，显著提升了精度和稳健性。实验结果表明，该方法优于现有技术。

本文提出了一种基于视觉和惯性测量的直接视觉惯性里程计方法，通过测量传感器的运动和环境的稀疏3D几何图形，估计关键帧姿势和稀疏点的反深度，并利用IMU信息对速度和偏差进行校准。实验结果表明，该方法在公开数据集上表现更好，并实现了与全局快门方法类似的准确度。