本研究提出了一种新颖的视觉惯性里程计(VIO)初始化方法，解决了对预先校准外部参数的依赖及结构变形导致的参数变化问题。该方法通过联合考虑外部方向和陀螺仪偏差，提升了精度和稳健性，实验结果表明其优于现有方法。