本文介绍了一种名为HENet的多任务三维感知框架，通过大图像编码器、小图像编码器和基于注意机制的时间特征集成模块，融合不同框架提取的特征，利用不同网格大小的BEV特征、独立的BEV编码器和任务解码器，实现了先进的端到端多任务三维感知。