本研究提出了一种基于Gumbel空间剪枝的多扫描点云感知方法，旨在解决现有技术在户外环境中对远距或被遮挡物体识别的局限性。通过多次LiDAR扫描的累积和引入GSP层，显著提高了感知性能，同时未增加计算开销。