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Efficient 3D Perception on Multi-Sweep Point Clouds Based on Gumbel Spatial Pruning
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内容提要
本研究提出了一种基于Gumbel空间剪枝的多扫描点云感知方法，旨在解决现有技术在户外环境中对远距或被遮挡物体识别的局限性。通过多次LiDAR扫描的累积和引入GSP层，显著提高了感知性能，同时未增加计算开销。
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关键要点
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本研究提出了一种基于Gumbel空间剪枝的多扫描点云感知方法。
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该方法旨在解决现有技术在户外环境中对远距或被遮挡物体识别的局限性。
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通过多次LiDAR扫描的累积，显著提高了感知准确性。
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引入Gumbel空间剪枝(GSP)层，未增加计算开销的情况下，允许使用更多的LiDAR扫描。
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该方法显著提高了感知性能。
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