本文提出了一种多摄像机系统，用于实现密集的三维重建和自我运动估计。通过多摄像机间的几何估计和单目深度优化，获得鲁棒的几何深度和姿态估计。同时，通过深度优化网络引入可学习的场景先验，实现了在具有挑战性的动态室外环境中的稠密、一致的三维重建。