本研究针对GNSS无法使用的室内环境，解决了多无人机的自主导航与任务分配问题。通过深度强化学习和图卷积网络，实现了无人机的动态协调，显著提高了搜索与救援任务的效率，并在2024年Sapience比赛中获得第一名。

本研究提出了一种基于领导-追随多智能体近端策略优化的层次化框架，以提升多无人机空战的协同作战性能。该框架通过三层结构设计和角色优化，有效应对高维动作空间的挑战，并在模拟实验中验证了其效果。

本研究提出了一种递归PPO模型，旨在解决多无人机协作定位问题。在无GNSS/GPS信号的环境下，单无人机模型的定位准确率为93%，而双无人机模型为86%，且双无人机模型所需的定位步骤更少，显示出更高的定位效率。