本研究提出了一种递归PPO模型，旨在解决多无人机协作不足的问题，能够在无GNSS/GPS信号环境中有效定位目标。单无人机模型的准确率为93%，双无人机模型为86%，且双无人机模型所需步骤更少，显示出在复杂环境中高效定位的潜力。