LaCAM是一种新颖的多智能体路径规划算法，使用两级搜索快速找到解决方案。经过全面实验，发现LaCAM在各种情况下都能与或优于最先进的MAPF子最优算法，包括成功率、计划时间和成本总和解决方案的质量。

LaCAM$^\ast$ 的工程化：面向实时、大规模和近似最优的多智能体路径规划
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