本研究介绍了一种平衡中央集权和去中心化协调的算法，实现多机器人决策制定的高效性。该算法考虑了机器人的资源限制和任务复杂度，并引入了非相邻信息的集中化概念。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
