该论文提出了一种新型单目 SLAM 方法，结合全局 SfM 方法，使用秩 1 矩阵分解技术解决视觉里程计问题，并采用多阶段线性公式和 L1 优化进行姿势图优化，生成更稳健的重建结果。与最新的 SLAM 系统相比，速度提高了4倍，并在新数据集上进行了比较。