本文提出了一种安全学习算法，使用Nadaraya-Watson估计器代替高斯过程，提供概率安全保证，并在数据点数量方面实现对数级别的扩展。通过理论保证将估计结果嵌入到安全学习算法中，并在模拟机器人操纵器上进行了数值实验。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
