本文介绍了一种闭环对抗训练框架（CAT），用于安全端到端驾驶。实验结果表明，经过 CAT 训练后，代理程序在回放日志和安全关键交通场景中能够实现卓越的驾驶安全性。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
