本研究提出了安全认知驾驶基准（SCD-Bench），用于评估视觉-语言模型在自主驾驶中的安全认知能力，并开发了自主驾驶图像-文本标注系统（ADA）以应对标注挑战。实验结果表明，现有开源模型在安全认知方面与GPT-4o存在显著差距。