本文介绍了一种从高清地图中提取几何和语义特征的单级探测器，并提出了一个地图预测模块，可以从原始 LiDAR 数据中实时估计地图。实验结果表明，该探测器在有地图和无地图情况下都优于现有技术水平，并且整个框架的运行速度达到了每秒 20 帧。