该研究在YOLOv8框架中引入新技术，提升了对多尺度、小型和远程物体的检测准确率，达65%。

本研究提出了一种名为视觉模型伺服（SVM）的无训练闭环框架，成功解决了日常移动操作中小型物体的精确交互问题，成功率达到85%，优于现有方法。

本论文重新评估了多个鲁棒分割模型，并提出了新的攻击方法。结果显示，最先进的模型对敌对扰动更敏感，小型物体更容易受到攻击。因此，需要使用多样的强攻击方法。