环形队列和消息队列是嵌入式领域常用的数据结构，分别用于通信和任务间通信。环形队列适合资源较小的系统，消息队列结合RTOS应用更灵活。建议研究这两种队列。

实时性是嵌入式领域中的重要概念，关注系统对外部事件的响应和处理能力。中断响应能力是实现实时性的基础，中断延迟是衡量中断响应能力的指标。Cortex-M家族的不同内核具有不同的中断延迟时间。利用GPIO模块可以测量中断延迟。中断延迟时间包括指令执行时间和芯片系统同步时间。