自动驾驶中准确的感知是关键。合作感知技术是解决方案，提升驾驶自动化系统性能。本文综述合作感知技术演进，重点关注车联网通信技术研究，提出基于车联网的合作感知工作流程框架，分析关键问题，探讨未来方向。