本文研究了从无序点云测量中提取平面区域的问题，并提出了一种多分辨率平面区域提取策略。该方法解决了现有方法在边界精度和计算效率方面的问题。通过实验验证了该方法的效率和鲁棒性，证明了其在各种不平坦地形中能够有效泛化并保持实时性能。