该文章介绍了一种策略梯度方法，用于设计自由形态机器人。该方法通过放置或移除建筑块束形成高级非参数宏结构。作者讨论了如何改进该方法为闭环控制，并实现从模拟到真实物理机器的转移。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
