本研究提出了一种基于异构时空图的机器人导航框架，针对拥挤和受限环境中的导航问题。通过深度强化学习，该方法显著提高了导航的成功率和效率，并具备良好的零样本泛化能力。
完成下面两步后，将自动完成登录并继续当前操作。
