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HEIGHT: Heterogeneous Interaction Graph Transformer for Robot Navigation in Crowded and Constrained Environments

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内容提要

本研究提出了一种基于异构时空图的机器人导航框架，针对拥挤和受限环境中的导航问题。通过深度强化学习，该方法显著提高了导航的成功率和效率，并具备良好的零样本泛化能力。

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