本研究针对自主驾驶中的遮挡与感知范围问题，构建了WHALES数据集，并提出了合作感知方法，实验结果表明该方法能提升感知效果，促进自主驾驶技术的发展。

WHALES：增强自主驾驶合作的多智能体调度数据集
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