本文研究了自动驾驶规划器在复杂交通环境中的表现，提出了生成感知误差模型EMPERROR，以更准确地模拟目标检测器的噪声特征，从而显著提高碰撞率，强调其在自动驾驶系统评估中的重要性。

EMPERROR：一种灵活的生成感知误差模型，用于测试自动驾驶规划器
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