本文研究了自动驾驶规划器在复杂交通环境中的表现，提出了一种新的生成感知误差模型EMPERROR，能够更准确地模拟目标检测器的噪声特征。该模型显著提高了模仿学习规划器的碰撞率，强调了其在自动驾驶系统评估中的重要性。

EMPERROR: A Flexible Generative Perception Error Model for Testing Self-Driving Planners
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