本文提出了一种基于机器人速度的新表示方法，可穿越性强。该方法可与各种规划范例结合，并在成本图中提供风险感知成本项。数值模拟表明，该方法能够更快地到达目标，并提高30％的导航成功率。

本文介绍了一种基于机器人速度的新表示方法，可与规划范例结合，并在成本图中提供风险感知成本项。数值模拟表明，该方法导致平均到达目标的时间更快，并且提供了30％的导航成功率改进。